醉驾免于刑事责任的情形主要包括以下几点：
情节轻微：
如果醉驾行为情节轻微，危害不大，不被认为是犯罪行为，可以不予定罪处罚。
追诉时效已过：
如果醉驾行为已经过了法定的追诉时效期限，则不再追究刑事责任。
特殊情形：
包括血液酒精含量没有过分高于醉驾标准、没有发生交通事故、没有阻碍检查、认罪态度好等情形。
法律规定：
根据《刑法》和相关司法解释，对于犯罪情节轻微不需要判处刑罚的，可以免予刑事处罚，但可能会采取训诫、责令具结悔过、赔礼道歉、赔偿损失等措施。
证据问题：
如果公安机关在取证过程中存在程序问题，如血液酒精含量检验鉴定意见被作为非法证据排除，也可能导致醉驾行为不构成犯罪。
认罪态度：
在庭上表现出良好的认罪悔罪态度，法院在量刑时可能会适当从轻处理。
需要注意的是，醉驾属于刑事犯罪，一般情况下都会受到相应的法律制裁，除非满足上述特定条件。