自愿离婚的程序通常包括以下几个步骤：
准备材料
双方的有效身份证件（身份证或户口簿）。
结婚证。
离婚协议书，其中应明确双方自愿离婚的意愿，以及对子女抚养、财产分割和债务处理等事项的协商结果。
可能还需要提供户口簿、介绍信、单人免冠照片等其他相关文件。
提交申请
双方当事人需亲自到一方户籍所在地的婚姻登记机关提交离婚申请。
填写《离婚登记申请书》。
等待冷静期
婚姻登记机关在收到离婚登记申请后，会有一个三十天的冷静期。
在这期间，任何一方可以撤回离婚申请。
审查与登记
冷静期结束后，婚姻登记机关会对提交的证件、离婚协议书等进行审查。
确认双方确实自愿离婚，并且对子女抚养、财产分割和债务处理等事项已协商一致后，将予以登记并发给离婚证。
领取离婚证
双方在满足上述条件后，应共同到婚姻登记机关领取离婚证。
以上步骤完成后，双方的婚姻关系即正式解除。需要注意的是，离婚协议书需要双方仔细考虑并达成一致，以避免日后可能出现的纠纷。