公告过期的车辆无法直接上牌，因为公告期过后，车辆的合格证将无效。必须到厂家办理新的车辆合格证，才能办理车辆牌照。以下是具体步骤：
准备材料：
包括车主的身份证明、购车发票、车辆参数表、购置税证明、交强险保单等。
联系厂家：
将过期的合格证退回厂家，由厂家制作新的合格证及车辆铭牌，发于经销商。
更换合格证：
在获得新的合格证后，携带所有相关手续前往车管所和国税局办理上牌手续。
提交资料：
在车管办证大厅提交准备好的材料，包括新的合格证、身份证、购车发票等，并进行车主签名、交警验车确认、选号等步骤。
领取行驶证和登记证书：
完成上述步骤后，可以领取行驶证和登记证书，并安装车牌。
需要注意的是，不同地区的具体操作流程可能有所不同，建议在办理前咨询当地车管所或相关机构以获取详细信息。