城管执法应当遵循以下原则和程序：
依法执法：
城管执法必须严格遵守国家法律法规，确保执法行为合法合规。执法人员应熟悉法律知识，确保每次执法行动都有法律依据。
文明执法：
执法人员应具备良好的职业道德，尊重当事人合法权益，杜绝粗暴执法。在执法过程中，应保持冷静、理智，以文明的方式与当事人沟通。
为民服务：
城管执法要以民生为导向，解决市民关心的市容环境问题，提高城市管理水平。执法过程中要关注市民的需求和困难，提供必要的帮助和支持。
教育与处罚相结合：
在执法过程中，既要对违法行为进行处罚，也要注重对当事人的教育引导，促使当事人自觉遵守法律法规。通过柔性执法方式，如劝导、教育、警告等，减少直接处罚。
规范执法流程：
制定统一的执法标准，确保执法行为一致性和公正性。执法前要先劝导，执法时要讲究方式方法，执法后要做好解释工作，确保群众心服口服。
明确权责划分：
各个部门之间要划清界限，避免多头管理和相互推诿。城管、工商、环保等部门要加强沟通，建立联动机制，确保执法效率。
加强宣传教育：
通过开放日活动等形式，让群众了解城管的工作内容和法律法规，增强法制观念和自律意识。这有助于减少执法过程中的冲突和对立。
有效沟通：
执法人员应使用规范、礼貌的语言，保持平和的心态，倾听当事人的意见和诉求，并通过引导和教育帮助他们理解相关法律法规。
行政强制措施与行政处罚：
对于拒不执行处罚决定的当事人，可以采取扣押、查封、拆除等行政强制措施。同时，根据违法行为的性质、情节和影响，依法给予警告、罚款、没收违法所得等行政处罚。
预案与预防：
执法人员应复盘总结执法活动中遇到的情况，形成预案，以便在实践中有所准备，减少执法纠纷，并确保自身安全。
通过以上原则和程序，城管执法可以更加规范、文明、有效，从而提升城市管理水平，增强市民的满意度和获得感。