取消父母监护权需要遵循以下步骤和条件：
申请主体
有关个人或组织：包括未成年人的其他监护人、祖父母、外祖父母、兄姐、关系密切的其他亲属、朋友、住所地的村（居）民委员会、未成年人父或母所在单位、民政部门及其设立的未成年人救助保护机构、共青团、妇联、关工委、学校等团体和单位。
申请条件
监护人不履行监护职责：例如实施严重损害被监护人身心健康的行为、怠于履行监护职责、无法履行监护职责且拒绝将监护职责部分或全部委托给他人，导致被监护人处于危困状态。
监护人有严重侵害被监护人合法权益的行为：例如虐待被监护人、实施严重损害被监护人身心健康的其他行为。
申请方式
向人民法院申请：有关个人或组织可以向人民法院提交申请，请求撤销父母的监护人资格。
向相关行政部门申请：如果民政部门以外的组织未及时向人民法院申请撤销监护人资格，民政部门应当向人民法院提出申请。
法律程序
法院受理：法院在接到申请后，将依法审理并决定是否撤销父母的监护人资格。
安排临时监护措施：在撤销父母监护人资格的同时，法院将安排必要的临时监护措施，并按照最有利于被监护人的原则依法指定新的监护人。
证据要求
提供证据：申请撤销监护人资格需要提供充分的证据，证明监护人存在上述不履行监护职责或侵害被监护人合法权益的行为。
总结：
取消父母监护权是一个复杂的法律过程，需要相关个人或组织向人民法院提出申请，并提供充分的证据来证明监护人存在严重不履行监护职责或侵害被监护人合法权益的行为。法院在审理后，将依法作出决定，并安排必要的临时监护措施，同时指定新的监护人。