成立保安公司需要遵循以下步骤和条件：
公司名称预先核准
确定公司名称并进行核名，确保名称未被其他公司使用，并向工商部门提交核名申请。
领取《企业名称预先核准通知书》。
注册资本与注册资金
注册资本要求不少于100万元，认缴即可。
场地与设施
需要有固定的商用经营场所，面积通常要求不小于400平方米，且科室装修等需符合要求。
需要有相应的训练场地，满足基本的办公条件，具备保安服务所用的设施、设备、车辆等。
人员资质
公司拟任的法定代表人和主要管理人员（如总经理、副总经理）需具备任职所需的专业知识和有关业务工作经验，并持有保安师资格证书。
至少需要3名以上的保安师，证书资格要2级的，主要用来担任法人的，没有二级证书的，需要从事公检法机关管理岗位5年且退休满2年或者退伍军人15年从军经验的可以去考二级安保师。
公司章程与管理制度
制定公司章程，明确公司的经营范围、股东权利与义务、组织机构设置等。
制定保安服务管理制度、岗位责任制度、保安员管理制度等。
提交申请与审核
向公安机关提交申请材料，包括申请书、企业法人营业执照（预先核准通知书）、法定代表人身份证明、管理人员和技术人员的相关资格证明、经营场所证明等。
公安机关将在收到申请材料之日起一定期限内进行审核，并可能对人员进行面试、对场所进行现场核查。
领取许可证与注册登记
领取保安服务许可证。
到工商部门申请保安服务公司的实际落地，即可经营保安公司。
其他相关手续
办理税务登记、社保登记等相关手续。
可能还需要办理其他相关手续，如人社、公安、消防等部门的审批和备案手续。
总结：
成立保安公司需要经过名称预先核准、注册资本缴纳、场地与设施准备、人员资质审核、公司章程制定、提交申请与审核、领取许可证与注册登记等多个步骤，并且需要满足一定的注册资本、场地、人员资质和管理制度等条件。建议在具体操作过程中，咨询当地相关部门或专业律师以获取准确的信息。