制定公司章程需要遵循以下步骤和原则：
确定公司类型
首先，明确公司是有限责任公司还是股份有限公司，因为不同类型的公司在公司章程的内容和结构上有所不同。有限责任公司的章程主要依据《公司法》第25条，而股份有限公司的章程主要依据《公司法》第82条。
股东共同制定
公司章程由股东共同制定，并且需要全体股东一致同意。股东在公司章程上签名盖章，表明公司章程由公司全体股东共同制定，全体股东受其约束。
内容要求
公司章程应当包含以下内容：
公司名称和住所
公司经营范围
公司注册资本
股东的姓名或者名称、出资方式、出资额和出资时间
公司机构的产生办法、职权、议事规则
公司法定代表人
股东会会议认为需要规定的其他事项
特别事项明确
在章程中明确规定一些特别事项，例如：
公司成立后，在向其他公司投资或者提供担保时，是由董事会决定还是由股东会作出决定。
如果不设董事会，执行董事的职权范围应在章程中有明确规定，避免无权或越权行为。
修改程序
修改公司章程必须经代表三分之二以上表决权的股东通过。例如，有限责任公司修改公司章程必须经出席股东大会的股东所持表决权的三分之二以上通过。
法律依据
制定公司章程必须依据《公司法》的相关规定，确保内容的合法性和有效性。公司章程对公司、股东、董事、监事、高级管理人员具有约束力。
咨询和专业意见
在制定公司章程前，建议寻求专业的法律意见，了解相关规定，确保公司章程的合法性和有效性。
签署和备案
股东在公司章程上签名盖章后，公司章程即为生效。同时，公司章程需要在工商行政管理部门进行备案登记，确保公司登记事项的一致性。
通过以上步骤和原则，可以制定出符合公司实际需求和法律规定公司章程。