人类在地球上存在的时间可以从不同角度进行估算：
从最早的人类祖先算起
最早的人类祖先可以追溯到约700万年前，例如乍得沙赫人的出现。
从特定人种或阶段算起
南方古猿出现在约420万年前。
能人出现在约250万年前。
直立人演化出现，其形态和行为更加接近现代人类，约在180万年前。
智人出现，具有高度的智力和社会组织能力，是现代人类的直接祖先，约在20万年前。
从现代人类的定义（即智人）出发
如果从现代人类的定义（即智人）出发，那么人类在地球上存在的时间约为20万年左右。
综合以上信息，可以得出以下结论：
如果从人类祖先的最早出现时间算起，人类存在了至少700万年。
如果从智人出现的时间算起，人类存在了约20万年。
因此，人类在地球上存在的时间至少为 200万年，如果考虑智人的出现时间则为 20万年左右。