北斗卫星导航系统由三部分组成，即北斗一号、北斗二号和北斗三号系统。具体卫星数量如下：
北斗一号系统
由3颗地球静止轨道卫星和4颗倾斜地球同步轨道卫星组成，共计7颗卫星。
北斗二号系统
添加了14颗中地球轨道卫星，增强了定位精度和全球覆盖能力。
北斗三号系统
由55颗卫星组成，其中包含30颗MEO卫星、24颗GEO卫星和1颗倾斜地球同步轨道卫星。
截至2024年，北斗系统在轨卫星数量已经达到了 59颗。其中包括：
北斗一号的7颗卫星
北斗二号的14颗卫星
北斗三号的38颗卫星（已发射37、38颗）
因此，北斗系统目前总共有59颗在轨卫星。