米卢下课的原因可以归纳为以下几点：
世界杯成绩不佳：
米卢带领的中国男足在2002年世界杯小组赛三战皆负，一球未进，未能实现进入淘汰赛的目标。
管理问题：
当时的中国足协对主教练的约束较大，选人和打法并非完全由主教练决定，这可能与米卢的执教理念和方法产生冲突。
个人风格：
米卢的行事作风和执教方式与众不同，他注重快乐足球，可能未能满足部分球员和足协的期望。
与球员和中方教练的关系：
米卢在国家队中并没有树立绝对的权威，与队员及中方教练相处并不融洽，这可能导致内部矛盾。
续约问题：
由于世界杯成绩未达预期，加上与足协在管理和执教理念上的分歧，双方未能达成续约的意向，最终在合同到期后和平分手。
舆论压力：
媒体和球迷对米卢的执教方法和球队表现有诸多批评，这也影响了他的执教环境。
其他因素：
包括米卢的执教特点可能更适合短期任务，而不利于长期技战术能力的提升，以及当时中国青训体系的问题等。
综上所述，米卢下课是多方面因素共同作用的结果，既有直接的比赛成绩原因，也有背后的管理和个人风格问题。