曹刿之所以参与并领导长勺之战，主要有以下几个原因：
关心国家安危：
曹刿认为国家兴亡，匹夫有责，因此当得知齐兵侵犯鲁国边境的消息时，他希望能为国家出力。
认为高官无能：
曹刿觉得当时鲁国的高官们见识浅薄，无法为国家作出深远的谋划，因此不顾他人劝阻，决定进见鲁庄公。
政治才能和远见：
曹刿认为，如果鲁庄公像其他高官一样目光短浅，没有远见才能，鲁国可能就危险了。
谨慎和考虑周全：
在战胜齐国后，曹刿谨慎地观察了敌情，并下车查看了齐军的车轮印，确认齐军确实败退，才决定追击。
一鼓作气，再而衰，三而竭：
曹刿指出，作战时要把握时机，利用士兵的勇气，一鼓作气，在敌人士气低落时出击。
人民的支持：
曹刿认为，战争的胜利关键在于人民的支持，而不仅仅是取信于神或者亲贵。
曹刿的这些观点和行动，体现了他深谋远虑、有勇有谋的爱国者形象