DH参数，即 Denavit-Hartenberg parameters，是机器人学中的一种常用参数化方法，用于描述机器人关节之间的相对位置和方向关系。这些参数包括四个主要参数：
链接长度 （d）：
两个关节轴之间的公共法线长度。
链接旋转角度 （θ）：
绕着Z轴旋转的角度，关节变量。
链接偏移量 （a）：
在X轴上的偏移量，关节变量。
旋转角度 （α）：
绕着X轴旋转的角度，关节变量。
这四个参数可以构成一个4×4的转换矩阵，用于将一个坐标系的原点平移到下一个关节的原点，从而精确描述机器人末端的位置和方向。
DH参数在机器人学中的应用非常广泛，它们为机器人运动学模型的建立和运动规划提供了基础。通过DH参数，可以方便地进行机器人的正向运动学求解和逆向运动学求解，进而实现机器人的精确控制。
建议在实际应用中，根据机器人的具体结构和需求，选择合适的DH参数，以确保机器人运动的准确性和稳定性。