刹车后起步的方法主要分为手动挡和自动挡两种，具体步骤如下：
手动挡车辆
脚刹起步
确保脚踩在刹车踏板上，车辆处于静止状态。
踩下离合器踏板，并将换挡杆置于一挡位置。
逐渐松开刹车踏板，直至达到半联动位置，即感觉到车辆开始微微颤动。
此时，可以逐渐松开刹车踏板，同时继续缓慢松开离合器踏板，使车辆平稳起步。
手刹起步
踩下离合器踏板，并将换挡杆置于一挡位置。
用右手握住手刹杆，准备松开手刹。
逐渐松开离合器踏板，直至达到半联动点，车辆开始颤动、车头微微翘起。
迅速松开手刹，同时继续缓慢松开离合器踏板，使车辆平稳起步。
自动挡车辆
脚刹起步
确保车辆处于空挡（N）状态。
踩住刹车踏板。
将换挡杆从空挡（N）移动到驾驶档（D）或手动模式（M）。
松开手刹（通常在方向盘下）。
打开点火开关（通常是转动钥匙或按下按钮）。
轻踩油门踏板，使车辆开始行驶。自动变速器将根据踩踏力度和车速自动选择合适的档位。
电子手刹起步
确保车辆处于空挡（N）状态。
踩住刹车踏板并启动汽车。
再次踩住制动踏板，将挡位调整到D档，即前进挡。
寻找并轻按电子刹车按钮，释放手刹。
慢慢松开制动踏板，此时电子手刹会自动解除，顺利起步。
注意事项
离合器控制：在松开刹车踏板之前，要先缓慢抬起离合器，找到半联动点，感受车辆的抖动，然后再轻踩油门，同时继续缓慢松开离合器，使车辆平稳起步。
油门控制：轻轻转动油门，给予适量的动力。油门的转动幅度不宜过大，以免车辆失控。
观察周围环境：在起步前，确保前后左右没有障碍物和其他车辆行人，为安全起步创造良好的条件。
档位选择：根据车速的不同，选择合适的档位。一般情况下，车速越慢，所对应的档位也就越小，车速越快，档位就要越高。
通过以上步骤和注意事项，可以确保刹车后起步的过程平稳、安全。建议多加练习，以熟练掌握起步的技巧。