机械手的控制方式主要有以下几种：
数字控制系统
数字控制系统使用数字信号进行控制，能够根据动作要求、穿孔卡的信息容量有限、凸轮转鼓等方式进行控制。这种方式适用于需要高精度和高稳定性的场合。
编程控制
机械手通过编程来进行控制，包括离线编程和在线编程两种方式。离线编程是在计算机上进行编程，然后将程序传输到机械手控制系统中；在线编程是直接在机械手控制系统上进行编程。编程控制主要包括位置控制、运动控制、功能控制和逻辑控制等方面。
手动控制
操作人员可以通过操控机器手的控制台或者遥控器来控制机械手的动作。这种方式适用于简单的操作任务，需要操作人员具备一定的专业知识和技能。
自主学习编程
机器手可以通过内置的智能学习算法和传感器，自主学习和感知环境，并根据学习结果进行自主决策和动作控制。这种编程方式使得机器手能够适应不同的工作环境和任务要求，提高了自主性和适应性。
驱动装置
机械手通常由电机、气缸、液压缸等驱动装置提供动力。这些驱动装置在控制系统的指挥下，使机械手的各个关节运动。控制系统主要由控制器、传感器和编程装置等组成。
传感器反馈
控制系统通过接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制，确保机械手能够准确地完成预定动作。传感器用于检测机械手的位置、速度、力等状态信息。
综上所述，机械手的控制方式多种多样，可以根据不同的应用需求和场景选择合适的控制方式，以实现高效、精确和稳定的运动控制。