人类在地球上存在的时间可以从不同角度进行估算：
从最早的人类祖先算起
最早的人类祖先可以追溯到约700万年前，例如乍得沙赫人的出现。
此后，陆续出现了原初人（约600万年前）、地猿（约580万年前）等早期人类祖先。
从特定人种或阶段算起
约420万年前，南方古猿出现。
约250万年前，能人出现。
约180万年前，直立人演化出现。
约20万年前，智人出现。
现代人类的出现
如果从现代人类的定义（即智人）出发，那么人类在地球上存在的时间约为20万年左右。
综合估算
从最早的人类祖先约700万年前算起，人类在地球上存在的时间至少已有 300万年。
如果从有文明算起，不过一万年左右的时间。
因此，综合以上信息，人类在地球上存在的时间至少已有 300万年，而具体存在时间可能更长，取决于如何定义“人类”这一概念。