在工业PID控制系统中，余差是指 比例调节器的输入、输出量之间存在着对应的比例关系，当变化量经比例调节达到平衡时，不能加复到给定值时的偏差。简单来说，余差就是系统在实现平衡后，实际输出与期望值之间的差值。
比例控制的主要优点是响应速度快，缺点是存在余差。余差产生的原因在于，比例调节器只有在偏差存在时才会产生输出变化，一旦偏差为零，输出就会停止变化，因此被调参数可能无法完全恢复到给定值。
为了克服比例控制的余差，通常需要引入积分控制。积分控制的作用是累积偏差，即使偏差很小，也会产生输出信号，从而逐步消除余差。