PID控制，全称比例-积分-微分控制（Proportional-Integral-Derivative Control），是一种广泛应用于自动控制系统中的反馈控制方法。PID控制器通过测量系统的实际输出值与期望输出值之间的误差，并利用比例、积分和微分三个参数计算控制量，以调节系统的输入量，使输出值尽可能接近期望值。
PID控制由以下三个部分组成：
比例控制（P）：
根据当前误差的大小来调整控制器的输出。误差越大，调整力度越大，类似于开车时调整方向盘来纠正偏移。
积分控制（I）：
对误差的累积进行积分，以消除残存误差。积分项可以确保系统在长时间内能够稳定在目标值附近，类似于一直偏着车，最终回到正轨。
微分控制（D）：
根据误差的变化率来调整控制器的输出，以预测并防止未来的误差。微分项可以提前微调方向盘，防止车偏离太多，类似于感觉到车要偏了，就提前微调方向盘。
PID控制因其结构简单、性能优异、鲁棒性好和可靠性高，被广泛应用于温度、速度、位置等多种自动控制系统中。通过合理选择比例、积分和微分系数，可以实现对系统的精确控制。