伺服电机的控制方式主要有以下几种：
转矩控制
通过外部模拟量的输入或直接的地址赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小。例如，10V对应5Nm，当外部模拟量设定为5V时，电机轴输出为2.5Nm。转矩控制适用于对材质受力有严格要求的缠绕和放卷装置，如饶线装置或拉光纤设备，转矩设定需根据缠绕半径的变化随时更改。
位置控制
通过外部输入的脉冲频率来确定转动速度的大小，通过脉冲的个数来确定转动的角度。位置控制一般应用于定位装置，如数控机床、印刷机械等。
速度控制
通过模拟量的输入或脉冲的频率来控制电机的转动速度。在有上位控制装置的外环PID控制时，速度模式也可以用于定位，但需要将电机的位置信号或直接负载的位置信号反馈给上位控制装置。
脉冲控制
伺服电机还可以通过发脉冲来控制，具体控制方式包括差分控制、单路脉冲输出控制和方向IO信号控制。脉冲控制适用于一些小型单机设备，具有抗干扰能力强的特点。
模拟量控制
速度控制和转矩控制都可以通过模拟量来控制，这种方式通过改变模拟量的输入大小来调整电机的运行状态。
通讯控制
伺服电机还可以通过通讯方式（如RS232、RS485、光纤等）进行控制，这种方式可以实现远程控制和精确的位置、速度、力矩控制。
闭环控制
闭环控制通过传感器（如编码器）检测电机的实际位置或速度，并将这些信息反馈给控制器，控制器根据设定值与实际值之间的差异调整输出，以实现对电机的精确控制。PID控制是闭环控制系统中最常见的控制策略之一，可以有效地减少系统误差，提高系统的动态性能。
根据不同的应用场景和控制要求，可以选择合适的控制方式来达到所需的控制精度和效率。