摆线液压马达是一种 内啮合摆线齿轮式的小型、低速、大扭矩的液压马达。其工作原理是利用与行星减速器类似的原理（少齿差原理），其中转子与定子是一对摆线针齿啮合副。转子具有Zi（Zi=6或8）个齿的短幅外摆线等距线齿形，而定子具有Zi+1个圆弧针齿齿形，从而形成Zi+1个封闭齿间容积。
摆线液压马达的主要特点包括：
结构简单：
采用端面配流和轴面配流，结构紧凑，配流精度高。
低速性能好：
即使在很低转速下，输出轴也能产生稳定的输出。
大扭矩：
内部安装的滚子能提供较高的启动与运行扭矩，减少摩擦，提高效率。
高启动与运行扭矩：
由于滚子的存在，摆线液压马达在启动和运行时能够提供更大的扭矩。
广泛的转速范围：
可无级调速，最低稳定转速可达15转/分。
安装布置方便：
体积小，重量轻，安装布置方便，投资费用低。
多种使用方式：
在液压系统中可串联使用，也可并联使用。
转动惯性小：
在负载下容易起动，正反转都可使用，换向时不用停机。
摆线液压马达广泛应用于各种机械工程领域，成为众多机械回转机构中的关键部件。