皮卡购置税的计算遵循以下步骤和公式：
1. 确定计税价格：通常为车辆不含增值税的价格。如果购车发票上标明了含税价格，需要将这个价格除以（1 + 增值税率），即 `计税价格 = 含税价格 / （1 + 增值税率）`。在中国，增值税率通常为13%。
2. 应用税率：根据《中华人民共和国车辆购置税法》，车辆购置税的税率为10%。
3. 计算购置税：将计税价格乘以税率，即 `购置税 = 计税价格 × 税率`。
例如，如果购买一辆含税价格为200,000元的皮卡，计算如下：
```
计税价格 = 200,000元 / 1.13 ≈ 176,991.15元
购置税 = 176,991.15元 × 10% ≈ 17,699.12元
```
所以，应缴纳的皮卡购置税大约为17,699元。
请注意，如果皮卡车满足特定条件（如购买时间、价格、排量等），可能会享受税收优惠，例如购置税减半政策。具体情况需要根据当时有效的税法和政策确定。