台北到垦丁的自驾游时间主要取决于所选择的路线、交通状况以及是否愿意在路上休息。以下是几种不同情况下的预计时间：
最快情况
如果选择沿着台湾西海岸高速行驶，并且路况良好，不遇到塞车，那么最快可以在约4小时内到达垦丁。
一般情况
如果路况一般，或者遇到一些塞车，那么可能需要5至6小时的时间。
如果遇到严重的塞车，则可能需要6小时以上。
最慢情况
如果选择沿着台湾东海岸行驶，由于路况较为复杂，可能需要7至8小时的时间。
建议
选择路线：建议选择沿着台湾西海岸高速行驶，这样可以节省时间并减少路况不确定性带来的风险。
避开高峰期：尽量避免在交通高峰期出行，以减少遇到塞车的可能性。
休息安排：长途驾驶容易疲劳，建议在途中适当休息，确保行车安全。
综上所述，台北到垦丁的自驾游时间大约在4至7小时之间，具体取决于实际路况和出行安排。