清除门上的发泡剂可以尝试以下方法：
直接擦除法
如果发泡剂还未完全干燥，可以使用湿毛巾或抹布进行擦拭，避免使用卫生纸以免被粘住。
若发泡剂已经干燥，可以尝试用热水浸泡后再擦拭，大多数发泡剂在热水中会失去黏性，这时再用热毛巾擦拭，通常可以清除干净。
化学清洗剂法
可以购买“粘贴物去除剂”等专门的化学清洗剂，按照说明使用，这些产品可以有效清除发泡剂的残余。
美工刀刮除法
对于顽固的发泡剂，可以使用美工刀小心地刮除。在使用美工刀时，需特别小心，避免划伤门板。
吹风机吹除法
使用吹风机对准发泡剂的位置吹热风，使黏胶软化，降低黏著力，再用布轻轻擦拭，有助于清除发泡剂。
醋或丙酮法
将醋或丙酮倒在干净的布上，将布贴在发泡胶上，静置几分钟，软化发泡胶后，用刮刀或小刀将其刮掉，最后用湿布擦拭干净。
温水与洗涤剂法
将温水与少量中性洗涤剂混合，用湿抹布蘸取混合液轻轻擦拭发泡剂区域，避免使用过多水分以免损坏木门，最后用干布擦干。
铲刀与汽油或油漆稀料法
先用铲刀将大部分发泡胶铲除，再用汽油或油漆稀料擦掉印记，注意不要损坏门板上的油漆。
肥皂加氨水与松节油混合液法
采用肥皂加少许氨水与松节油的混合液，擦拭门框，这种方法适用于木门，可以去除泡沫胶而不损害油漆面。
开水烫洗法
对于残留在门上的泡沫胶，可以用开水烫洗，使其变软后清除。
选择合适的方法根据发泡剂的类型、干燥程度以及门的材质进行清洗，以确保有效清除同时不损坏门板。