谐波减速器是一种精密的机械传动装置，它利用柔性齿轮的弹性变形进行传动。其主要由三个核心部件组成：
波发生器（Wave Generator）：
通常由一个椭圆形凸轮和柔性轴承组成，通过滚珠使柔性齿轮产生可控的弹性变形。
柔轮（Flexspline）：
也称为柔性齿轮，在波发生器的驱动下发生径向变形，并与刚轮啮合。
刚轮（Circular Spline）：
也称为刚性齿轮，具有固定的内齿，与柔轮啮合，传递动力和运动。
谐波减速器的工作原理是，当波发生器转动时，它使柔轮产生连续的简谐波形变形，导致柔轮与刚轮之间产生相对错齿，从而实现减速。谐波减速器具有高精度、高传动比、高扭矩密度和零齿隙等特点，适用于需要高动态性能的伺服系统和高精密设备。
谐波减速器在多个领域得到广泛应用，如自动化设备、机器人、精密仪器、航空航天、医疗设备等