安全工程师的起源可以追溯到 20世纪初。当时，随着工业革命的加速和工业化进程的推进，工业事故频繁发生，给人们的生命财产造成了巨大的损失。为了应对这一挑战，保护工人生命和身体健康，安全工程师这一职业应运而生。
具体来说，安全工程师起源于20世纪初的工业革命时期，美国在1911年10月成立了安全工程师协会，这是世界上成立最早、最大的职业安全组织。随后，在1969年，美国根据一项研究结果，成立了非盈利性的安全师认可注册机构——美国注册安全师委员会（BCSP），开始正式施行注册安全师制度。
在中国，安全工程师的培养和推广工作始于20世纪50年代，当时国内的工业生产刚刚起步，工业事故频繁发生，给人们的生命财产带来了严重的威胁。为了减少事故的发生，中国开始推广安全工程师制度。
综上所述，安全工程师起源于20世纪初，随着工业化的推进和工业事故的频发，为了保护工人生命和财产安全，这一职业逐渐兴起并发展至今。