安全工程师取得证书的步骤如下：
参加考试并通过
参加由国家安全生产监督管理总局认可的安全工程师考试，并顺利通过考试。
注册并提交材料
在通过考试后，需要在安全生产监督管理部门网站上进行注册，并提交相关材料，包括身份证、学历证书、工作证明等。
审核与领证
安全生产监督管理部门会对提交的材料进行审核，审核通过后发放安全工程师证书。
证书更新
安全工程师证书有效期为5年，过期后需要进行证书更新。
领取证书的方式
电子证书领取
各省注册安全工程师电子证书打印入口开通后，考试合格人员可以登录电子证书打印入口，自行打印注册安全工程师电子证书。
纸质证书领取
本人领取：考生本人携带证书领取材料，于指定时间到指定领证地点领取纸质证书，需提供本人身份证原件及复印件。
他人代领：考生因故不能到现场领证的，可委托他人携带相关领证材料领取安全工程师证书，但部分地区禁止他人代领。
邮寄领取：大部分地区还开通了安全工程师资格证书邮寄领取通道，考生可以登录证书邮寄系统，填写相关证书邮寄信息，邮寄到家，邮费需自费。
领取证书的时间
证书领取时间因报考机构和考试周期而异，一般从报名到拿证可能需要数月至一年左右的时间。
注意事项
具体领取方式及所需材料可能因地区和年份而异，建议考生关注当地人事考试中心或相关官方网站的通知。