考研的自由度主要出现在 机构的自由度部分，具体包括以下几点：
局部自由度：
这是指机构中某些构件之间所产生的、对其他构件运动没有影响的局部运动的自由度。例如，在把滑动摩擦变为滚动摩擦的场合，通常会遇到的是机构中的滚轮。
复合铰链的自由度：
复合铰链是两个以上构件汇集在同一处构成转动副。真实的转动副数是构成该复合铰链的构件数减1。
虚约束：
虚约束是在特定的几何条件或结构条件下，重复引入的约束，是不起独立限制作用的约束。
这些概念在机械设计和机构学中非常重要，可以帮助理解和分析机构的运动特性和效率。