根据提供的信息，留学生可以返回澳大利亚的具体时间如下：
2021年12月1日起：完全接种疫苗的国际留学生和符合条件的签证持有者被允许重返澳大利亚，无需申请旅行豁免。
2021年7月或之后：根据澳洲总理莫里森公布的解封的三个阶段计划，留学生可能在7月份被允许返澳上学。
2023年6月30日前：所有持有澳大利亚学生签证的国际学生必须来到澳洲开始参加面授学习，以确保符合国家规定。
以上信息基于发布时间，最新的信息显示在2024年4月30日，而较早的信息则提供了不同时间点的返澳安排。请根据最新的官方通知或大学的具体安排来规划您的返澳时间